9轴姿态传感器接口协议

epycc

1、硬件版本：v2.0
2、实物图

3、接口：
        a) 4线UART串行接口，波特率921600，
        b) 电源5V
        c) 约定接线：黑色负极、红色正极、另外2根数据Tx+Rx
4、指令：
        a)  0xD0：返回角度值，2字节数据，例如0xA2 0x58即258°。
        b)  0xD1：返回角度值，2字节数据，高字节在前，直接合并成16位数据，例如0x01 0x50即0x0150，等于336°。
        c)  0xA0：返回重力加速度，6字节，高字节在前，每2字节直接合并成16位数据，组成xyz3个方向重力加速度值。
        d)  0xA1：返回角加速度，6字节，高字节在前，每2字节直接合并成16位数据，组成xyz3个方向角加速度值。
        e)  0xA2：返回磁力值，6字节，高字节在前，每2字节直接合并成16位数据，组成xyz3个方向磁力值。
        f)   0xA3：返回芯片温度，2字节，高字节在前，直接合并成16位数据。
        g)  0xA4：返回0xA0~0xA3的所有值共20字节。
        h)  控制指令：
           i.   0xB0：标定方向，相当于短按按钮。
           ii.  0xB1：进入矫正模式，相当于长按按钮。
           iii.  0xB2：退出矫正模式。
5、常用操作
        a) 定向
                短按按钮,箭头方向LED亮
        b) 校准
           i.   长按按钮,LED闪烁松开
           ii.  水平匀速慢速旋转传感器,超过2圈
           iii.  短按按钮退出校准
6、常见问题：
        a)  灯规则闪烁：重新上电。
        b) 方向误差大
           i.  重新校准
           ii.  检查周边磁力设备,如电机.磁铁
文档版本：v1.3
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